複数画像系列の部分画像選択に基づく移動物体を含まない車載カメラ映像の生成

内山 寛之  出口 大輔  高橋 友和  井手 一郎  村瀬 洋  

誌名
電子情報通信学会論文誌 D   Vol.J94-D   No.12   pp.2093-2104
発行日: 2011/12/01
Online ISSN: 1881-0225
Print ISSN: 1880-4535
論文種別: 論文
専門分野: 画像認識,コンピュータビジョン
キーワード: 
移動物体除去,  車載カメラ,  ITS,  市街地映像,  

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あらまし: 
近年,市街地映像を利用した運転支援システムが注目されている.また,“Googleストリートビュー”のような,市街地映像をインターネット上で閲覧できるサービスも提供されている.しかし,画像中に車両や歩行者などの移動物体が映り込むことが,遮へいやプライバシー保護の点で問題となっている.そこで本論文では,複数の車載全方位カメラ映像の部分画像を選択して貼り合わせることにより,移動物体を含まない映像を生成する手法を提案する.まず,カメラを搭載した車両が同じ経路を複数回走行することで,異なる時刻の複数の映像を収集する.そして,これらの映像間の時間方向と空間方向のレジストレーションを行う.次に,画像の同位置において移動物体が映っている頻度は少ないという仮定のもと,定義した評価関数を最小化することで,背景らしい部分画像を選択する.最後に,選択された部分画像を張り合わせることにより,移動物体を含まない市街地映像を作成する.市街地を撮影した実際の全方位カメラ映像を用いた実験により,移動物体の領域の96.5 %を除去した映像を生成することに成功した.