実世界における一般問題解決システムの提案とそのヒューマノイドロボットへの実装

巻渕 有哉  申 富饒  長谷川 修  

誌名
電子情報通信学会論文誌 D   Vol.J93-D   No.6   pp.960-977
発行日: 2010/06/01
Online ISSN: 1881-0225
Print ISSN: 1880-4535
論文種別: 論文
専門分野: 人工知能,データマイニング
キーワード: 
実世界知能,  ヒューマノイドロボット,  自己増殖型ニューラルネットワーク,  一般問題解決器,  

本文: PDF(2.1MB)
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あらまし: 
本論文では,実世界における一般問題解決システムの構築を目的とし,既存のプランナを利用した3層構造のアーキテクチャを提案する.提案手法は自己増殖型ニューラルネットワーク(SOINN)により物体の概念を形成し,また,環境や人間との相互作用を通じて知識をオンラインかつ追加的に獲得する.更に,獲得した複数の知識を一般問題解決器(GPS)により能動的に運用し,実世界における汎用的な問題解決が可能である.実験により,提案手法を実装したヒューマノイドロボットを用いて,提案手法が実世界における汎用のタスクに対して有効であることを示す.