Visual SLAMとGPSを用いた位置情報付き画像による都市空間記録の研究

仲野 潤一  西村 邦裕  谷川 智洋  廣瀬 通孝  
(システム開発論文)

誌名
電子情報通信学会論文誌 D   Vol.J93-D   No.6   pp.901-908
発行日: 2010/06/01
Online ISSN: 1881-0225
Print ISSN: 1880-4535
論文種別: 特集論文 (情報爆発論文特集)
専門分野: ヒューマン情報処理
キーワード: 
都市空間,  ライフログ,  三次元再構成,  Visual SLAM,  

本文: PDF(409.1KB)
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あらまし: 
本研究では,個人が利用可能な画像による都市空間記録システムの構築について述べる.都市空間の空間的な広がりを保ったままの記録を行うために,Visual SLAMを用いて,記録された画像と矛盾のないカメラの位置・姿勢を推定する.加えて,地理的な位置関係を記録するために,GPSを用いてグローバルな位置情報を取得し,Visual SLAMを用いて推定された位置情報と融合させる.これらを画像のメタデータとして用い,Visual SLAMを用いた際に検出された特徴点に沿って画像を配置することで簡易的な三次元再構成を行い,記録された都市空間を再現する.