n ステップ予測位置推定用α-βフィルタ

小菅 義夫  

誌名
電子情報通信学会論文誌 B   Vol.J93-B   No.6   pp.832-840
発行日: 2010/06/01
Online ISSN: 1881-0209
DOI: 
Print ISSN: 1344-4697
論文種別: 論文
専門分野: 航行・誘導・制御方式
キーワード: 
追尾フィルタ,  航空管制,   α-β フィルタ,  レーダ,  

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あらまし: 
等速直線運動モデルを使用した追尾法の代表的な評価指標は,追従性能の指標である等加速度運動目標に対する定常位置追従誤差(定常加速度偏差)と,平滑性能の指標である等速直線運動目標に対する位置及び速度の定常追尾誤差の分散である.ここで,定常加速度偏差が大きい場合,目標からの観測値が得られず,追尾が維持しにくくなる.なお,定常加速度偏差は,速度のゲインに反比例する.この結果を使用して,速度のゲインが一定として,等速直線運動目標に対する現時刻より1 サンプリング後の予測位置及び速度の定常追尾誤差の分散を最小にするMVフィルタ及びBVフィルタが報告されている.しかし,航空機の衝突予測等には,現時刻より数分後の予測位置の算出が重要である.このため,本論文では,速度のゲインが一定として,等速直線運動目標に対する現時刻より n サンプリング後の目標予測位置の定常誤差の分散を最小にする α-β フィルタを導出する.また,本提案は,カルマンフィルタから導出した α-β フィルタより,この分散を約3割改善できる例があることを示した.