人間と接するロボット開発のための没入型三次元動力学シミュレーション環境

大西 正輝  小田島 正  羅 志偉  細江 繁幸  

誌名
電子情報通信学会論文誌 D   Vol.J88-D2   No.2   pp.368-377
発行日: 2005/02/01
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DOI: 
Print ISSN: 0915-1923
論文種別: 論文
専門分野: マルチメディア処理
キーワード: 
ロボットシミュレータ,  人間と接するロボット,  没入型ディスプレイ,  三次元動力学シミュレーション,  モーションキャプチャ,  

本文: PDF(977KB)
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あらまし: 
本論文では人間と接するロボットを設計・評価するための没入型三次元動力学シミュレーション環境を提案する.本シミュレーション環境は,三つの部分(Immersion type display部,3D dynamic simulator部,Motion capture部)で構成されている.Immersion type display部では,汎用コンピュータの並列処理によるバーチャルリアリティ技術を用いて被験者に視聴覚情報を提示する.また,3D dynamic simulator部では,被験者に追従する仮想被験者と仮想ロボットの間の力学的なインタラクションによって生じる動力学運動を実時間で計算する.更に,Motion capture部では,人間の動作をキャプチャすることで多自由度の関節を有するロボットの動作の初期設計を行う.介護福祉の現場で活躍するロボットの実現を目指したシミュレーションとして,ロボットが人間を抱き上げることを想定した実験を行い,提案手法の有効性を確認した.