再帰的計算に基づくステレオマッチングとVLSI化

三浦 清志  張山 昌論  亀山 充隆  

誌名
電子情報通信学会論文誌 C   Vol.J86-C   No.8   pp.752-759
公開日: 2003/08/01
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Print ISSN: 1345-2827
論文種別: 特集論文 (システムLSIのための先進アーキテクチャ論文特集)
専門分野: 
キーワード: 
Sum of Absolute Differences(SAD),  ステレオビジョン,  VLSIプロセッサアーキテクチャ,  スケジューリング,  アロケーション,  

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あらまし: 
3次元計測のためのステレオビジョンでは,画像間の対応を高速に求めることが重要となる.対応点探索の手法として,SAD(Sum of Absolute Differences)演算に基づく方法がある.SAD演算に基づく対応点探索では,SAD演算が膨大な回数行われるため計算量の減少が重要となる.本論文では,SAD間の共通の中間結果に着目した再帰的SAD演算を提案する.本アルゴリズムは,計算量が少ないだけでなく,VLSI化に適合する規則性・並列性を有する.本アルゴリズムを用いることにより,再帰的計算を用いない場合と比較して,計算量を1.2%以下に減少できる.また,中間結果の記憶容量最小化・演算器間の相互結合網の最小化のためのスケジューリング・アロケーションに基づくアーキテクチャを提案し,汎用プロセッサと比較して5000倍以上の高性能化が達成できることを明らかにする.