PDA追尾における目標消滅判定法

松崎 貴史  系 正義  小菅 義夫  

誌名
電子情報通信学会論文誌 B   Vol.J86-B   No.3   pp.536-551
発行日: 2003/03/01
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DOI: 
Print ISSN: 1344-4697
論文種別: 論文
専門分野: 航行・誘導・制御方式
キーワード: 
カルマンフィルタ,  目標追尾,  不要信号環境,  レーダ,  仮説検定,  確率比,  目標消滅,  

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あらまし: 
不要信号環境下における目標追尾において,目標信号消滅後に,不要信号や他の目標信号に誤追尾してできる誤航跡を解除するための目標消滅判定が必要である.目標消滅の例として,突然の航空機の衝突,船舶の沈没,車が崖から転落した場合などが考えられる.本論文では,追尾目標以外からの不要信号(雲,波,地面からの反射信号)が存在環境下で,PDAで追尾維持を行っている場合のアルゴリズムであるPDA(Probabilistic Data Association)の信頼度を使用して,目標が存在する確率と目標が存在しない確率の比を求め,その確率の比を使用した目標消滅判定法の提案する.計算機シミュレーションによる検討を行った結果,目標が実際に存在するシナリオと目標が実際に消滅するシナリオの両シナリオに対し,提案法は,安定した目標消滅判定を行うことが確認された.