光学画像センサと2次元レーダを用いた車両の3次元追尾

岡田 隆光  藤坂 貴彦  小菅 義夫  真野 清司  

誌名
電子情報通信学会論文誌 B   Vol.J85-B   No.5   pp.846-855
発行日: 2002/05/01
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Print ISSN: 1344-4697
論文種別: 論文
専門分野: 航行・誘導・制御方式
キーワード: 
カルマンフィルタ,  マルチセンサ,  画像,  レーダ,  追尾,  車両,  

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あらまし: 
画像センサと2次元レーダの観測データを道路上の2次元位置に変換して車両を追尾する方式では,道路の傾きやセンサ指向方向のずれにより生ずる車両位置のバイアス誤差により追尾精度が劣化する.本論文では,画像センサと2次元レーダの観測モデルを3次元予測ベクトルのまわりで線形近似することにより,これらのセンサの観測ベクトルを道路上の2次元位置に変換せずに,センサの観測座標において平滑する車両追尾方式を提案した.これにより,3次元位置情報の得られない画像センサの測角データと2次元レーダの距離・方位角であっても車両の3次元運動を追尾することができる.また,本論文では,シミュレーションにより提案方式がバイアス誤差の影響を受けずに車両を安定して追尾できることを示した.更に,提案方式が初期位置を得る際の道路高の誤差の影響や俯角方向の運動変化に対する追従性能を調べ,実用上,2次元レーダの代わりに3次元レーダを用いる方式との差異がないことを示した.