M3 フィルタにおける目標運動と運動モデルの不一致に関する検討

川瀬 徹也  系 正義  小菅 義夫  

誌名
電子情報通信学会論文誌 B   Vol.J85-B   No.10   pp.1777-1786
発行日: 2002/10/01
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Print ISSN: 1344-4697
論文種別: 論文
専門分野: 航行・誘導・制御方式
キーワード: 
目標追尾,  M3 フィルタ,  モデル信頼度,  確率密度関数,  誤差楕円体重複度係数,  

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あらまし: 
旋回目標追尾アルゴリズムである M3 フィルタは複数の定数加速度モデルを定義し,各運動モデルの予測位置を中心とした確率密度分布の観測位置における値を評価することにより,各運動モデルの信頼度を算出する.サンプリング間隔が短い近距離レーダの条件下では良好な追尾性能が得られるが,広範囲を捜索するためにサンプリング間隔の長い遠距離レーダの場合,追尾精度が劣化する場合がある.これは,予測値間に各運動モデルの確率密度が極めて低い領域が生じ,モデルの信頼度計算が適切に行われないためである.そこで本論文では,各運動モデルの確率密度分布の重なりを表す指標として誤差楕円体重複度係数を提案し,計算機シミュレーションによる解析を行った.その結果,上記係数が一定の値を下回る場合にモデル信頼度が増減を繰り返し,適当なモデルに収束しない信頼度発振現象が生じることを明らかにした.誤差楕円体重複度係数を監視することで,事前に信頼度の発振現象が生じる可能性を知ることができる.