目標追尾におけるゲートサイズ決定法及び最適なゲート形状

小菅 義夫  松崎 貴史  

誌名
電子情報通信学会論文誌 A   Vol.J84-A   No.4   pp.475-486
発行日: 2001/04/01
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Print ISSN: 0913-5707
論文種別: 論文
専門分野: システムと制御
キーワード: 
ゲート,  目標追尾,  クラッタ環境,  レーダ,  光学センサ,  

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あらまし: 
目標追尾のゲートについて検討している.ここで,ゲートとは追尾目標が存在すると予測される範囲であり,ゲート内の観測ベクトルを追尾に使用する.なお,例えば2次元平面での追尾の場合,ゲートとして,方形,円,だ円などの種々の形状が考えられる.しかし,最適なゲートの形状についての報告がない.ところで,ゲートを大きくすると,ゲート内にクラッタあるいは追尾対象目標以外からの観測ベクトルが数多く入り,追尾が困難になる.一方,ゲートを小さくすると,追尾対象目標からの観測ベクトルがゲート内に存在しない恐れが強くなる.ところが,目標の探知確率あるいはクラッタの発生確率などの追尾状況をパラメータとした実用的なゲートサイズの決定方法がない.本論文では,ゲートの容積を一定とした場合に,追尾目標がゲート内に存在する確率であるゲート内確率を最大にするゲートの形状を明らかにした.更に,追尾対象目標がゲート内に存在して探知される平均を大きくし,追尾対象目標以外からの誤信号がゲート内で探知される個数の平均を小さくすることにより,ゲート内確率を決定する方法を示した.