拡張カルマンフィルタを用いた複数パッシブセンサによる3次元運動目標の追尾

系 正義  辻道 信吾  小菅 義夫  

誌名
電子情報通信学会論文誌 B   Vol.J82-B   No.5   pp.1063-1072
発行日: 1999/05/25
Online ISSN: 
DOI: 
Print ISSN: 1344-4697
論文種別: 論文
専門分野: 宇宙・航行電子システム
キーワード: 
パッシブセンサ,  赤外線センサ,  追尾,  カルマンフィルタ,  三角測量法,  

本文: PDF(396.1KB)>>
論文を購入




あらまし: 
目標の仰角と方位角の2次元角度を観測する複数のパッシブセンサの観測情報を統合し,移動目標の3次元空間での位置,速度を推定する方式を提案する.移動目標の場合,いわゆる三角測量法では,複数のセンサが同時に目標を観測することが必要となる.このため,各センサが非同期に観測を行うと,目標位置を適正に算出することができない.本提案方式では,まず,2個のセンサの各センサレベルで角度追尾を行い,所定の時間経過後にこの角度追尾結果の時刻整合を行った後,これら角度追尾結果を統合して3次元航跡の初期値を算出する.更に,いったん初期値を算出すると,中央レベルで拡張カルマンフィルタによる3次元追尾維持処理を開始し,個のセンサのいずれかよりの新たな観測値が得られるたびに,これを使用して3次元航跡の更新を行う.本方式によれば,複数センサが非同期に観測を行う場合にも,移動目標を追尾可能である.本方式の有効性はシミュレーションで検証する.