複数運動モデルによる旋回目標追尾法の比較

小菅 義夫  亀田 洋志  

誌名
電子情報通信学会論文誌 B   Vol.J82-B   No.1   pp.132-141
発行日: 1999/01/25
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Print ISSN: 1344-4697
論文種別: 論文
専門分野: 宇宙・航行電子システム
キーワード: 
複数運動モデル,  追尾フィルタ,  カルマンフィルタ,  旋回目標,  レーダ,  

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あらまし: 
目標位置をレーダ観測値として, 位置, 速度などの目標運動諸元の真値を推定する追尾フィルタについて検討している. この追尾フィルタの代表例は, 一つの確定した運動モデルによるカルマンフィルタを使用したものである. しかし, この場合, 異なる目標運動に対して追尾性能を同時に実現することが困難である. 本論文では, 等速直線運動モデルに異なる定数加速度ベクトルを付加した N 個の運動モデルを並列で使用した. 更に, 運動モデルの推移にマルコフ性を導入し, それぞれ N2 個(MP法と呼ぶ,N 個(IMM法と呼ぶ) 及び1個(M3 法と呼ぶ)のカルマンフィルタを用いた3種類の追尾フィルタを構成した. これらの追尾フィルタを評価するため, 計算機シミュレーションを行った. この結果, 等速直線運動目標に対する追尾精度はMP法が優れているが, 旋回目標に対する追尾精度及び追尾成功確率は3種類の追尾フィルタ間で顕著な差異がないことがわかった. また, 演算負荷はMP法が M3 法の約8.5倍, IMM法が M3 法の約2.7倍であることがわかった.