α-β フィルタを使用したレーダ追尾における最適ゲイン

小菅 義夫  亀田 洋志  

誌名
電子情報通信学会論文誌 A   Vol.J82-A   No.3   pp.351-364
発行日: 1999/03/25
Online ISSN: 
DOI: 
Print ISSN: 0913-5707
論文種別: 論文
専門分野: ディジタル信号処理
キーワード: 
カルマンフィルタ,  α-β フィルタ,  追尾フィルタ,  レーダ,  

本文: PDF(446.3KB)>>
論文を購入




あらまし: 
目標位置をレーダ観測値として, 目標の位置, 速度の真値を推定する追尾フィルタについて検討している. その代表例はカルマンフィルタあるいは α-β フィルタを使用したものである. 目標追尾では, 加速度をもつ目標の追尾維持能力の確保と, 等速直線運動の目標に対する追尾精度の確保は互いに両立しがたく相反する. また, α-β フィルタは等速直線運動モデルを使用するカルマンフィルタより導出できる. しかし, 目標運動モデルのあいまいさを示すパラメータである駆動雑音が異なると, 異なる α-β フィルタが導出される. 一方, α-β フィルタは, 線形2次の低域フィルタとみなすこともできる. このため, すべての α-β フィルタがカルマンフィルタより導出できるのかどうかの疑問が生じる. また, これらの異なる α-β フィルタの性能比較が必要である. 本論文では, 等加速度の目標に対する追従誤差が一定との条件の下で 等速直線運動目標に対する目標予測位置の定常誤差の分散を 最小にする α-β フィルタを導出した. この α-β フィルタをMVフィルタと呼ぶことにする. また, MVフィルタが等速直線運動モデルを使用した場合のカルマンフィルタからは導出できないことを示した.