レーダ追尾における α-β-γ フィルタの定常誤差

小菅 義夫  系 正義  岡田 隆光  真野 清司  

誌名
電子情報通信学会論文誌 A   Vol.J82-A   No.12   pp.1767-1779
発行日: 1999/12/25
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Print ISSN: 0913-5707
論文種別: 論文
専門分野: ディジタル信号処理
キーワード: 
カルマンフィルタ,  α-β-γ フィルタ,  レーダ,  追尾フィルタ,  

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あらまし: 
レーダによる追尾フィルタは, 目標位置を観測値として, 位置,速度などの目標運動諸元の真値を推定するものである. ここで, α-β フィルタは等速直線運動モデル, α-β-γ フィルタは等加速度運動モデルを使用した 1次元空間用の追尾フィルタである. ところで,α-β フィルタでは, 初期値算出から十分時間が経過した場合の等速直線運動目標に対する 定常誤差の分散の算出式が報告されている. しかし,α-β-γ フィルタの場合, カルマンフィルタの理論から導出される運動モデルのあいまいさを示す 駆動雑音が存在する場合の等加速度運動目標に対する 定常誤差の分散の算出式は報告されているが, 等速直線運動目標に対する定常誤差の分散の算出式は報告されていない. 本論文では,α-β-γ フィルタにおける 等速直線運動目標に対する定常誤差の分散の算出式を示した. また,分散が正となり意味をもつための α-β-γ フィルタの ゲイン α, β, γ の条件を示した. 更に,この条件が, α-β-γフィルタが安定であるための条件と一致することを示した. 更にまた, α-β-γ フィルタの誤差の分散の 算出式が α-β フィルタにおける算出式の拡張となっているかを明らかにした.