不変量地図による3次元物体記述と物体認識

尺長 健  池内 克史  金出 武雄  

誌名
電子情報通信学会論文誌 D   Vol.J80-D2   No.6   pp.1466-1474
発行日: 1997/06/25
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Print ISSN: 0915-1923
論文種別: 特集論文 (画像の認識・理解論文特集)
専門分野: 物体認識・追跡
キーワード: 
物体認識,  不変量地図,  線分対不変量地図,  姿勢クラスタリング,  線分対応付け,  姿勢推定,  

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あらまし: 
複雑な環境条件に適用できるロバストな単眼視物体認識系を実現するための物体記述として不変量地図を提案し,これを用いた姿勢推定手法を述べる.不変量地図は,画像中に含まれる基本特徴(点,線分など)の組から計算される(擬似)不変量の分布を示す不変量ヒストグラムと各不変量の組成を示す基本特徴組リストにより構成される.本論文では,不変量地図による物体記述を用いた物体認識アルゴリズムを述べ,その有効性を示す.具体例として,画像上の2線分の位置関係から線分対不変量地図を構成し,未知画像中にある対象物体の姿勢推定,および辞書画像と未知画像の間の線分対応付けを実現する方法を示す.また,実画像を用いた実験結果を報告すると共に,このアルゴリズムを従来手法との関連,計算量の観点から論じる.