レーダ追尾における追尾フィルタの前処理

小菅 義夫  亀田 洋志  真野 清司  

誌名
電子情報通信学会論文誌 B   Vol.J80-B2   No.2   pp.191-201
発行日: 1997/02/25
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Print ISSN: 0915-1877
論文種別: 論文
専門分野: 宇宙・航行電子システム
キーワード: 
カルマンフィルタ,  目標追尾,  最小2乗法,  誤差解析,  レーダ,  

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あらまし: 
目標位置をレーダ観測データとして,直交座標により,位置,速度等の目標運動諸元の真値を推定する追尾フィルタの前処理について検討している.追尾フィルタの代表例はカルマンフィルタ,あるいはα-βフィルタを使用したものである.カルマンフィルタは,追尾精度は良いが演算負荷が重い欠点がある.このため,カルマンフィルタを簡略化したα-βフィルタが使用されている.α-βフィルタは,演算負荷は軽いが,追尾精度に問題がある.またα-βフィルタは,サンプリング時刻によって観測雑音の大きさが異なる,あるいはサンプリング間隔が一定ではないレーダ追尾に適用するのが困難である.このような場合は,カルマンフィルタの使用が,追尾性能の面からは必須である.本論文では,慣性直交座標を使用して,異なるサンプリング時刻の複数の観測データを,あらかじめ1個の観測データに統合し,カルマンフィルタで追尾フィルタを構成する方法を提案した.また,本提案の追尾フィルタは,異なるサンプリング時刻ごとにカルマンフィルタを使用する追尾フィルタに近似できることを明らかにした.また,計算機シミュレーションにより追尾精度および演算時間を評価した.