多目標追尾のための航跡型多重仮説相関方式がJPDA方式と同一となるための準最適化方法

小菅 義夫  辻道 信吾  真野 清司  別段 信一  

誌名
電子情報通信学会論文誌 B   Vol.J80-B2   No.10   pp.889-898
発行日: 1997/10/25
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Print ISSN: 0915-1877
論文種別: 論文
専門分野: 宇宙・航行電子システム
キーワード: 
MHT,  JPDA,  多目標追尾,  カルマンフィルタ,  

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あらまし: 
追尾目標の近傍に他の目標あるいはクラッタ等が存在する高密度環境下において,多目標を同時に追尾するアルゴリズムとして,追尾開始,追尾維持および誤航跡解除機能を有する多重仮説相関方式,すなわちMHT(Multiple Hypothesis Tracking),ならびに追尾維持機能のみながら各サンプリング時刻で目標運動諸元が一意的に算出でき実用的なJPDA(Joint Probabilistic Data Association)方式が近年注目を集めている.更に,航跡型MHTは,従来のMHTの改良版であり,追尾開始機能を向上させている.しかし,この方式の追尾維持性能が明らかになっていない.本論文では,JPDAと同一のアルゴリズムとなるための航跡型MHTの準最適化方法を明らかにした.この方法とは,航跡型MHTにおいて,各サンプリング時刻で,異なる複数の仮説を既存航跡,すなわち追尾開始の処理が既に終了した航跡のみからなる一つの仮説に統合すると共に,既存航跡の位置・速度等の追尾諸元を仮説の信頼度を使用して算出する方法である.この結果,JPDAは航跡型MHTの特別な場合であり,JPDAの優れた追尾維持性能をも有する航跡型MHTの設計が容易になる.