3次元物体直方体表現用ロボットビジョンVLSIプロセッサ

張山 昌論  荒海 雄一  亀山 充隆  

誌名
電子情報通信学会論文誌 D   Vol.J79-D1   No.5   pp.245-252
発行日: 1996/05/25
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Print ISSN: 0915-1915
論文種別: 論文
専門分野: 計算機構成要素
キーワード: 
直方体表現,  多値論理関数簡単化,  連想メモリ,  ロボット専用VLSIプロセッサ,  

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あらまし: 
知能ロボットの実時間障害物回避軌道生成などの応用では,3次元計測によって得られる膨大な3次元物体情報を,記憶容量や処理量を減少可能な圧縮された表現へ変換することが重要となる.本論文では,多数の物体内部離散点を含む,なるべく少ない直方体を抽出し,それらを組み合わせることにより,記憶容量や処理量を減少する手法を提案する.また,これに基づき物体表面の離散点表現を直方体表現へ高速に変換するVLSIプロセッサを提案する.直方体を抽出するためには,離散点により直方体が被覆されるかどうかのチェックにおいて計算量が膨大になる.この被覆チェックを完全並列に行うVLSIアーキテクチャを考案することにより,離散点表現から直方体表現への変換がRAMを用いたVLSIアーキテクチャによる処理と比較して大幅に高速化できることを明らかにする.