距離変化率を使用したレーダ追尾の直交座標変換

小菅 義夫  亀田 洋志  真野 清司  近藤 倫正  

誌名
電子情報通信学会論文誌 B   Vol.J79-B2   No.3   pp.209-216
発行日: 1996/03/25
Online ISSN: 
DOI: 
Print ISSN: 0915-1877
論文種別: 論文
専門分野: 宇宙・航行電子システム
キーワード: 
拡張型カルマンフィルタ,  座標系,  目標追尾,  追尾フィルタ,  レーダ,  

本文: PDF(529.7KB)>>
論文を購入




あらまし: 
目標位置および目標距離変化率をレーダの観測値として,拡張型カルマンフィルタを使用した追尾フィルタについて検討している.このような追尾フィルタでは,真北を1軸とする直交座標,目標位置ベクトルを1軸とする直交座標,あるいは目標速度ベクトルを1軸とする直交座標等の使用が提案されている.しかし,ある直交座標を使用した追尾フィルタでの算出諸元(位置,速度等の目標運動諸元の推定値,その推定誤差の評価値である誤差共分散行列)が,他の直交座標を使用した追尾フィルタでの算出諸元に変換可能なのか報告されていない.変換可能かどうか不明だったため,今なお,追尾性能の良い直交座標を見つけるための研究が続いている.本論文では,上記追尾フィルタがどのような直交座標を使用しても,その算出諸元は他の任意の直交座標を使用した追尾フィルタの算出諸元に変換可能なことをサンプリング時刻に関する数学的帰納法により証明している.この結果,異なる直交座標を使用した場合の追尾フィルタの性能の比較,評価が不要となる.また,目標運動諸元,共分散行列およびゲイン行列のこれら追尾フィルタ間での変換式を導出している.