航跡型多重仮説相関方式を用いた多目標追尾

小菅 義夫  立花 康夫  辻道 信吾  

誌名
電子情報通信学会論文誌 B   Vol.J79-B2   No.10   pp.677-685
発行日: 1996/10/25
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Print ISSN: 0915-1877
論文種別: 論文
専門分野: 宇宙・航行電子システム
キーワード: 
MHT,  多目標追尾,  追尾フィルタ,  クラスタ,  

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あらまし: 
本論文は,不要信号が存在する環境の中で,同時に多目標を追尾するためのアルゴリズムについて議論する.本アルゴリズムは,多目標追尾アルゴリズムとして近年注目を集めているMHT(Multiple Hypothesis Tracking)の改良に関するものである.MHTでは,観測ベクトルが新目標か,クラッタかあるいはどの既追尾目標から得られたかの識別状況を,複数の仮説として保持し,追尾を行う.また,MHTには広域の大きな問題を互いに独立な小さな問題に分割するためクラスタの概念が存在する.しかし,クラスタが分離可能となる理論的根拠が明確なMHTの構成方法が報告されていない.本論文では,航跡を観測ベクトルの時系列データ,仮説を複数の航跡の組合せ,クラスタを航跡が観測ベクトルを共有するか否かの判定結果で定義した,新たなMHTの構成方法を提案した.また,本論文のMHTの構成方法を使用し,航跡をクラスタより分離するための必要十分条件を明らかにしている.この結果,多目標追尾における追尾開始方法が確立できる.更に,仮説の例により,本論文で提案したクラスタ分離手法の有効性を確認している.