表面筋電信号を入力とするダイナミックスモデルを用いたヒューマンインタフェース

小池 康晴  川人 光男  

誌名
電子情報通信学会論文誌 A   Vol.J79-A   No.2   pp.363-370
発行日: 1996/02/25
Online ISSN: 
Print ISSN: 0913-5707
論文種別: 特集論文 (ヒューマンコミュニケーション論文特集)
専門分野: 生体情報処理
キーワード: 
筋電図,  神経回路モデル,  ロボット制御,  運動学習,  

本文: PDF(679.2KB)
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あらまし: 
我々はこれまで,筋電信号を制御入力とする腕のフォワードモデルを神経回路モデルを用いて構築することを目指してきた.そして,筋電信号から水平面内における(1)等尺性収縮における関節トルク(2)関節加速度から運動軌道を推定すること(3)関節トルクから運動軌道を推定することまた,(4)3次元空間内で姿勢を推定することに成功した.そこで本論文では,腕のモデルを用いた新しいヒューマンインタフェース,義手などのロボット制御,運動技能の学習を提案する.そして,ヒューマンインタフェースの一例として,3次元空間内で腕の姿勢が推定できることから,神経回路モデルを使って筋電信号から仮想腕の運動を生成した結果について述べる.