ファジー推論による低対地高度飛行の経路計画

野本 弘平  亀田 洋志  立花 康夫  真野 清司  

誌名
電子情報通信学会論文誌 B   Vol.J78-B2   No.3   pp.183-190
発行日: 1995/03/25
Online ISSN: 
DOI: 
Print ISSN: 0915-1877
論文種別: 論文
専門分野: 電子・電波応用
キーワード: 
地形,  経路計画,  低対地高度飛行,  ファジー推論,  学習,  

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あらまし: 
飛行体が,地形への衝突を避けながら低対地高度を保つための局所的な飛行経路計画について検討する.これまでの研究としては探索型の方法が提案されていたが,その方法では,飛行体の慣性の影響を反映した自然な経路にはならないという問題があった.そこで,本研究では,直接に経路を求めるのではなく,その飛行体が各時点でとるべき操舵量を求めてから,動特性を考慮して経路を生成する方法を提案する.このために,飛行体から見た地形を回避加速度で表現することにより特徴量を抽出し,これを入力としてファジー推論により操舵量を求め,飛行体の状態変数を更新する.更に,ファジー推論の後件部メンバシップ値を試行錯誤により設計することは困難であるので,規範となる経路からの学習により最適設計する方法を示す.最後に,シミュレーションを行い,本手法による経路計画と探索法による経路計画との比較検討を行うと共に,規範経路からの飛行法の学習について評価する.