3-リンク系の非線形追従制御問題の一解法

葭谷 安正  師玉 康成  宮崎 敬  山浦 弘夫  

誌名
電子情報通信学会論文誌 A   Vol.J76-A   No.7   pp.982-985
発行日: 1993/07/25
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Print ISSN: 0913-5707
論文種別: レター
専門分野: 
キーワード: 
不変埋込み,  追従制御,  逐次近似法,  

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あらまし: 
未知非線形項をもつ非線形追従制御問題のアルゴリズムを考察した.不変埋込みに基づき,繰返し計算の過程で未知非線形項の推定を行う逐次近似型の漸近式を導出した.本方法の特徴は,未知非線形項の推定に出力応答の数値微分を用いれば容易であるが,数値微分を用いないで非線形項の推定を行い応答の改善を行う点にある.当該アルゴリズムを3-リンクロボットアームの追従制御に適応しシミュレーション結果よりその有効性を確認した.