自律移動ロボットのための協調タスクプランニング

伊藤 嘉邦  安西 祐一郎  

誌名
電子情報通信学会論文誌 D   Vol.J75-D2   No.12   pp.2038-2048
発行日: 1992/12/25
Online ISSN: 
DOI: 
Print ISSN: 0915-1923
論文種別: 論文
専門分野: 人工知能,認知科学
キーワード: 
自律移動ロボット,  プランニング,  分散協調処理,  負荷分散,  タスク割当て,  

本文: PDF(804.1KB)
>>論文を購入


あらまし: 
数十台の自律移動ロボットが働く環境で,ロボットに効率良く仕事を行わせるには,タスクを複数のロボットに分割して割り当て,これらのロボットが互いに協調してサブタスクを実行することが有効な場合がある.ロボットにこのような協調タスクを実行させるには,タスクのプランニング,分割,割当て,スケジューリングの四つの処理からなる協調プラン作成が必要である.しかしながら,ロボットの実行するタスクの複雑さの点から,この四つの処理をそれぞれ独立に行うこと,他のロボットの状態を知らずに行うことは困難である.そこで本論文では,協調プランニングを非集中的に行うにあたり,各ロボットに他のロボットが今後実行するプランのモデルをもたせ,このプランモデルをもとに協調プラン作成を行わせる方法を提案する.この方法では,プランモデルをもとに作成した協調プランについて,他のロボットとネゴシエーションを行い,そのネゴシエーションを通じて獲得された他のロボットのプランに関する情報をプランモデルの更新にフィードバックさせる.この方法を用いた協調プランニングシステムCoplannerの有効性をシミュレーションによって確かめ,更に自律移動ロボットに実装した.