振幅制限がある場合の直流サーボモータの最短時間ディジタル制御システムの構成法

黄 席  亀山 充隆  樋口 龍雄  

誌名
電子情報通信学会論文誌 D   Vol.J70-D   No.3   pp.610-618
発行日: 1987/03/25
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Print ISSN: 0913-5713
論文種別: 論文
専門分野: 計算機応用
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あらまし: 
操作量に振幅制限がある場合の直流サーボモータの再短時間制御問題は,複雑な非線形問題であるが,理論的立場では,従来から広く研究されている.しかしながら,マイクロコンピュータ程度の小規模な制御装置でも実現可能な実用的なディジタル制御系の構成法に関しては,必ずしも十分明らかにされていない.本論文では,このような観点から,直流サーボモータの再短時間位置決め制御を目的として,あらかじめ求めた最適操作量系列および最適状態系列を目標入力とする線形状態フィードバックに基づく構成法を提案する.すなわち,線形計画法によりあらかじめ最適操作量系列および最適状態系列を求め,ROMなどに記憶させておく.実際の制御のとき,これらの最適系列をROMから読出し目標系列を発生させる.線形状態フィードバックでは,外乱やモデル誤差などのシステム変動に対する影響を軽減する.従って,構成の容易さ,処理速度および安定性の点から,従来から問題となっている一時的な外乱やモデル誤差の影響の少ない制御が可能であることが本構成法の最大の特長となる.更に,マイクロコンピュータ規模の制御装置に適するので,機器の小形化,低価格化に有用である.