入力形式及び処理方法の異なる各種追尾フィルタの関係

網嶋　武  鈴木　信弘  

誌名
電子情報通信学会論文誌 B   Vol.J102-B   No.2   pp.153-161
発行日: 2019/02/01
Online ISSN: 1881-0209
DOI: 10.14923/transcomj.2018JBP3016
論文種別: 論文
専門分野: 航行・誘導・制御方式
キーワード: 
測位,  追尾,  カルマンフィルタ,  

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あらまし: 
追尾フィルタでは，その入力値の形式及び処理方法の違いにより，様々な方式を構築することができる．観測値から計算した測位結果を追尾フィルタにより平滑する方式（Localization based tracking (LBT)），観測値を直接入力値として処理する方式（Direct measurement tracking (DMT)），更に，観測値を一つずつ処理する方式（Sequential input tracking (SIT)）が知られているが，これらの方式の関係は明らかでない．本論文では，LBT方式及びDMT方式の平滑誤差共分散行列及び平滑値が等価であることを示した．また，全観測値を処理した後に得られたSIT方式の平滑誤差共分散行列及び平滑値も前記2方式と等価であることを示した．更に，SIT方式において，一つずつ処理する際の平滑誤差共分散行列の推移を明確化した．この結果により，一つずつ処理する際の平滑誤差共分散行列は，処理の経過に伴い改善するが，第1回目の処理のみ，改善を保証するには条件が伴うことを明らかにした．