複合射影カメラモデルと半円柱形状モデルを用いた車載カメラシステムのための低ひずみ全周囲画像生成手法

登 一生  浮田 宗伯  萩田 紀博  

誌名
電子情報通信学会論文誌 D   Vol.J101-D   No.5   pp.780-790
発行日: 2018/05/01
Online ISSN: 1881-0225
DOI: 10.14923/transinfj.2017JDP7072
論文種別: 論文
専門分野: コンピュータグラフィックス
キーワード: 
車載カメラ,  仮想視点,  運転支援システム,  

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あらまし: 
本論文では,車載カメラシステムの全周囲画像生成手法を提案する.駐車時の運転支援のためには,視野が広く,かつ,車と近くの物との距離や方向を把握しやすい画像が望ましい.しかし,広視野の全周囲画像を生成する従来法は,魚眼レンズのカメラモデルや半球状の形状モデルを用いるため,像がひずみ,路面上の直線が画像上では曲線になり,車と物との距離と画像上の距離が比例しなくなる.その結果,車と物との距離や方向がわかりにくいという課題があった.提案法では,画像生成のカメラモデルとして,透視射影と等距離射影の二つの射影モデルを組み合わせた複合射影モデルを用いる.これにより,車の近くは透視射影を用いることでひずみが少なく,遠くは等距離射影を用いることで視野が広い,画像を生成することができる.更に提案法では,車の周りの形状モデルとして,半円柱形状モデルを,複合射影カメラモデルと組み合わせて用いることで,車の近くのひずみを増やすことなく,水平線より上を含む広い視野の画像を生成することができる.実験では,駐車シーンの画像から,視野が広く,車の近くのひずみが少ない全周囲画像を生成できることを示す.