歩行者自律航法の進行方向推定において電波の受信電力によるゆう度評価を用いる屋内測位システム

菊池 典恭  矢野 貴大  畑本 浩伸  中林 昭一  小池 康晴  
(システム開発論文)

誌名
電子情報通信学会論文誌 D   Vol.J101-D   No.1   pp.172-186
発行日: 2018/01/01
Online ISSN: 1881-0225
DOI: 10.14923/transinfj.2017SKP0022
論文種別: 特集論文 (システム開発論文特集)
専門分野: 生体工学
キーワード: 
位置推定,  歩行者自律航法,  ゆう度,  累積角度誤差,  

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あらまし: 
近年,歩行者のための測位技術が重要となってきており,その一つである歩行者自律航法の研究が進められている.歩行者自律航法では,ジャイロスコープを利用して進行方向の変移を算出することが一般的であるが,角速度を積分する算出方法であるため,誤差が常に累積され,安価なデバイスでは角度推定精度が十分とはならない.本論文では,角度推定精度の課題を解決するために,全方位を分割するように放射的に回転させながら配置した複数の軌跡候補を用意し,センサを利用した歩行者自律航法の手順により軌跡候補の位置をそれぞれ同時に推定していき,屋内に設置された固定局から連続的に送信されるビーコンの受信電力を測定することで,それぞれの軌跡候補に対して受信電力に基づいたゆう度評価を施し,軌跡候補の中から評価値の高い軌跡を選択し,その現在位置を推定位置とする屋内測位システムを提案し,本システムの有効性を実験的に評価する.