クレーン操縦者のための吊荷領域可視化システムの開発

窪田 諭  田中 成典  中村 健二  山本 雄平  中原 匡哉  多田野 有司  世俵 秀樹  野口 真児  小阪 孝幸  石川 巌  西本 昌司  
(システム開発論文)

誌名
電子情報通信学会論文誌 D   Vol.J101-D   No.1   pp.154-171
発行日: 2018/01/01
Online ISSN: 1881-0225
論文種別: 特集論文 (システム開発論文特集)
専門分野: コンピュータグラフィックス
キーワード: 
i-Construction,  クレーン,  MC・MG,  点群データ,  クラスタリング,  

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あらまし: 
国土交通省は,公共事業の生産性向上,安全やコスト縮減などを目的として,i-Constructionなどの情報化施策を推進している.中でも,MC(Machine Control system)・MG(Machine Guidance system)を搭載したICT建設機械が導入されている.クレーンに関しては,ジブの先端にカメラを設置し,吊荷上空から吊荷やその周辺の地物の映像を取得する技術が開発されている.しかし,吊荷上空からの映像だけでは,吊荷やその周辺の地物の高さと大きさを把握することができず,クレーン周囲の作業者の安全面における課題や操縦者の操作における負担となる課題がある.そこで,本研究では,これらの課題を解決するために,クレーンのジブの先端に設置したレーザスキャナ,IMUとカメラを用いて,クレーン周辺の3次元情報を取得することにより,吊荷やその周辺の地物の高さと大きさを表示して操縦者を支援する吊荷領域可視化システムを開発し,実験により評価した.