可視光三次元画像を用いたブタ枝肉肋骨除骨システムの開発

西 卓郎  平川 敬幸  吉見 隆  高瀬 竜一  喜多 泰代  河井 良浩  
(システム開発論文)

誌名
電子情報通信学会論文誌 D   Vol.J101-D   No.1   pp.104-114
発行日: 2018/01/01
Online ISSN: 1881-0225
DOI: 10.14923/transinfj.2017SKP0025
論文種別: 特集論文 (システム開発論文特集)
専門分野: 画像認識,コンピュータビジョン
キーワード: 
三次元形状推定,  Random Forest,  Active Appearance Model,  マニピュレータ,  畜産物,  

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あらまし: 
食肉の加工工程において,枝肉から背骨や肋骨等を除去する除骨作業は,現在,人手によって行われており,自動化が強く望まれている.本研究では枝肉の可視光画像から得られる表面三次元形状に対し,解剖学的知識とRandom Forestとを組み合わせた手法で肋骨の両端点を認識し,Active Appearance Modelを用いて稜線の形状を推定することで,肉内部に埋没し直接観測することが不可能な肋骨の三次元位置及び形状が透視画像や触覚などの補助手段を用いることなしに推定可能なことを明らかにした.また,この推定手法と多関節マニピュレータを用いた除骨システムの試作機を制作し,16体のサンプルに対して試験したところ,15体で自動除骨作業が可能となった.