移動量微小仮定に基づくPoint Cloud型3次元トラッキングの高速化

田畑 智志  渡辺 義浩  石川 正俊  

誌名
電子情報通信学会論文誌 D   Vol.J101-D   No.12   pp.1539-1550
発行日: 2018/12/01
Online ISSN: 1881-0225
DOI: 10.14923/transinfj.2018JDP7015
論文種別: 論文
専門分野: 画像認識,コンピュータビジョン
キーワード: 
3次元ビジョン,  トラッキング,  位置推定,  3次元復元,  高速計測,  

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あらまし: 
本論文ではPoint Cloudベースの高速な剛体3次元トラッキング手法を提案する.従来の手法では,計測間で対応する点の探索処理の計算量が大きく,ロボティクスなどで高速性が要求される場合に適用が困難であった.そこで,本論文ではPoint Cloudを取得する3次元計測のサンプリングレートが高い場合,計測間の移動量が小さいことに着目する.このとき,連続する計測においてプロジェクタ射影面上の同一点で計測される点は物体表面の同一平面上にあると仮定する.これによって,対応点を効率的に求め,計測間の剛体運動を高速に取得することができる.シミュレーションと実際の計測データに対して提案手法を適用し,1ms以下でトラッキング可能であることを確認した.