歩行者自律航法の位置及び進行方向修正において電波ビーコン及び赤外線レーダの近接検出を用いる屋内測位システム

菊池 典恭  矢野 貴大  中林 昭一  浜口 雅春  小池 康晴  
(システム開発論文)

誌名
電子情報通信学会論文誌 D   Vol.J100-D   No.3   pp.404-418
発行日: 2017/03/01
Online ISSN: 1881-0225
論文種別: 特集論文 (学生論文特集)
専門分野: 生体工学
キーワード: 
位置推定,  歩行者自律航法,  赤外線レーダ,  累積誤差,  

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あらまし: 
近年,歩行者のための測位技術が益々重要となってきており,その一つの方法である,慣性センサを利用した歩行者自律航法の研究が進められている.歩行者自律航法において,位置を推定する過程で計算される方向推定は,ジャイロスコープの値により計算することができるが,角度の変化量を累積する算出方法であるため,誤差も常に累積され,精度が十分とはならない.本論文では,前述の課題を解決するために,慣性センサを利用した位置推定手順を基本としつつ,更に,電波ビーコン及び赤外線レーダを備えた固定ノードを利用することで,位置と進行方向の累積誤差をリセットする手順を備えるハイブリッド型の屋内測位システムを提案し,本システムの有効性を実験的に評価する.